Implementación de un robot móvil prototipo para la navegación autónoma reactiva entre surcos de un cultivo agrícola

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dc.contributor.advisorVillarriaga, Alberto
dc.contributor.authorVarela Sanabria Juan Sebastian, Lamprea Corredor Juan Sebastian
dc.creatorVarela Sanabria, Juan Sebastian
dc.creatorLamprea Corredor, Juan Sebastian
dc.creator.cedula20441811985es_ES
dc.creator.cedula20441625742es_ES
dc.creator.orcid-es_ES
dc.date.accessioned2024-11-08T17:08:47Z
dc.date.available2024-11-08T17:08:47Z
dc.date.created2024-02-28
dc.date.issued2024-11-08
dc.description.abstractAcademic approaches to mobile robotics are subject to continuous evolution to autonomous navigation and present important reactive and deliberative techniques.[1] Autonomous navigation is defined as the ability to go from one point in space to another while avoiding obstacles and entails a complex problem for two reasons: the uncertainty inherent in the robot's sensors and the fact that the robot often has to explore an environment a stranger. As a rule, we do not have reliable maps or data to navigate the roads safely [2]. In particular, the automated navigation of mobile robots that apply reactive techniques is facilitated by the low computational costs involved, which provides for the incorporation of perception methods and control system techniques. Consequently, this document presents the results obtained after approaching the study of the problem of autonomously navigating between rows of an agricultural crop, such that to achieve this, a closed-loop control system is applied, which governs its direction while moving. A chassis is used as a base, having a caterpillar-type locomotion system, which is driven by direct current (DC) motors. For the perception system, a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor and an IMU (Inertial Measurement Unit) sensor were used. Everything presented is part of a degree project to opt for the title of Electronic Engineering
dc.description.degreelevelPregradoes_ES
dc.description.degreenameIngeniero(a) Electrónico(a)es_ES
dc.description.degreetypeMonografíaes_ES
dc.description.notesPresenciales_ES
dc.description.tableofcontentsLos enfoques académicos de la robótica móvil están sujetos a una evolución continua a la navegación autónoma y presentan técnicas importantes de tipo reactivo y deliberativo.[1] Se define por navegación autónoma a la capacidad de ir de un punto del espacio a otro evitando obstáculos y conlleva un problema complejo por dos razones: la incertidumbre inherente a los sensores del robot y el hecho de que el robot a menudo tiene que explorar un entorno desconocido. Por regla general, no tenemos mapas o datos fiables para navegar por los caminos de forma segura [2]. En particular, la navegación automatizada de robots móviles que aplican técnicas reactivas se ve facilitada por los bajos costos computacionales que implican, lo que provee la incorporación de métodos de percepción y técnicas de sistemas de control. Consecuentemente, este documento presenta los resultados obtenidos tras el abordaje del estudio del problema de navegar autónomamente entre surcos de un cultivo agrícola, tal que para lograrlo se aplique un sistema de control de lazo cerrado, que gobierne su direccionamiento mientras se desplaza. Un chasis es utilizado como base, teniendo un sistema de locomoción tipo oruga, el cual es manejado por motores de corriente directo (DC). Para el sistema de percepción se usó un sensor LIDAR (Light Detection and Ranging) y un sensor inercial IMU (Inertial Measuerement Unit). Todo lo presentado hace parte de un trabajo de grado para optar el título de Ingeniería Electrónica
dc.format.mediumPDF
dc.identifier.urihttps://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/11806
dc.language.isoEspañol
dc.publisherUniversidad Antonio Nariñoes_ES
dc.publisher.campusVillavicencioes_ES
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédicaes_ES
dc.publisher.programIngeniería Electrónicaes_ES
dc.rights.accesRightsopenAccesses_ES
dc.sourceinstname:Universidad Antonio Nariño
dc.source.bibliographicCitation[1] Acosta, G., Gallardo, J., & Pérez, R. (01 de 06 de 2016). Reactive control architecture for autonomous mobile robot navigation. Revista chilena de ingeniería, 24(1), 173- 181.
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dc.source.bibliographicCitation[4] A. Aksamovic, M. Hebibovic, y S. Konjicija, «Similarities in development of digital computers and mobile robots», en IEEE EUROCON 2009, EUROCON ’09, 2009, pp. 740-745.
dc.source.bibliographicCitation[5] Robot aspirador LG: limpieza automática de tu casa | LG España». [En línea]. Disponible en: http://www.lg.com/es/robot-aspirador. [Accedido: 13-sep-2013]
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dc.subjectRobot móvileses_ES
dc.subjectNavegación autónomaes_ES
dc.subjectSistema de control.es_ES
dc.subject.keywordMobile robotses_ES
dc.subject.keywordAutonomous navigationes_ES
dc.subject.keywordControl system.es_ES
dc.titleImplementación de un robot móvil prototipo para la navegación autónoma reactiva entre surcos de un cultivo agrícolaes_ES
dc.title.alternativeImplementación de un robot móvil prototipo para la navegación autónoma reactiva entre surcos de un cultivo agrícola
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dc.type.spaTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)es_ES
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