Control y operación de un brazo robótico virtual mediante Robot Operating System (ROS)

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dc.contributor.advisorPareja Garzón, Julián Davidspa
dc.contributor.authorPiratova Silva, Juan Sebastianspa
dc.creator.cedula1024553227spa
dc.date.accessioned2021-03-10T16:27:12Z
dc.date.available2021-03-10T16:27:12Z
dc.date.issued2020-12-11spa
dc.descriptionPropiaes_ES
dc.description.abstractThe present degree work started from the objective of operating a virtual robotic arm, ending in the development of a simulation environment. This was done in order to strengthen the learning in the robotics area of future engineers by using open source tools, thus facilitating their access from anywhere with a computer within reach. The creation of an anthropomorphic arm from scratch was presented, so the description was made keeping in mind that the structure could be physically built in the future for the creation of a laboratory, It was also modeled in 3D in the Gazebo simulator, where determined its behavior using the ROS framework, developing a series of basic commands based on communication between nodes for this purpose. Finally, a graphical interface was developed in the Qt software capable of manipulating the movement of the joints from the input of the desired displacement in degrees, which when implemented significantly simplified the operation of the robot. The programming languages used in the development of the project were XML to make the description of the robot together with the simulation world in Gazebo, and C ++ to establish the behavior of the structure and also to create its graphical operating interface. As a result of this project, the anthropomorphic manipulator was designed in both 2D and 3D, a set of scripts capable of manipulating the robot's behavior, and a graphical interface to facilitate its maneuverability for the user.eng
dc.description.abstractEl presente trabajo de grado partió del objetivo de operar un brazo robótico virtual, terminando en el desarrollo de un entorno de simulación. Esto se realizó con el fin de fortalecer el aprendizaje en el área de la robótica de los futuros ingenieros al utilizar herramientas de código abierto, facilitando así su acceso desde cualquier lugar con tener al alcance un computador. Se presentó la creación de un brazo antropomórfico desde cero, por lo que se realizó la descripción teniendo en mente que la estructura podría construirse físicamente en el futuro para la creación de un laboratorio, Igualmente se modeló en 3D en el simulador de Gazebo, donde se determinó su comportamiento mediante el framework ROS, desarrollándose una serie de comandos básicos basados en la comunicación entre nodos para este fin. Finalmente se desarrolló una interfaz gráfica en el software Qt capaz de manipular el movimiento de las articulaciones a partir del ingreso del desplazamiento deseado en grados, lo cual al implementarse simplificó notablemente la operación del robot. Los lenguajes de programación utilizados en el desarrollo del proyecto fueron XML para realizar la descripción del robot junto al mundo de simulación en Gazebo, y C++ para establecer el comportamiento de la estructura e igualmente para crear su interfaz gráfica de operación. Como resultado de este proyecto se obtuvo el diseño tanto en 2D como en 3D del manipulador antropomórfico, un conjunto de scripts capaces de manipular el comportamiento del robot, y una interfaz gráfica para facilitarle al usuario su maniobrabilidad.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero(a) Electrónico(a)spa
dc.description.funderCosto total del proyecto $1’574.000. Financiación propiaes_ES
dc.description.notesPresencialspa
dc.identifier.bibliographicCitationROS. [Sitio web]. [Consultado: 1 de septiembre de 2020]. Disponible en: https://www.ros.orgspa
dc.identifier.bibliographicCitationROS & Gazebo at the DRC Finals. [Sitio web]. [Consultado: 1 de septiembre de 2020]. Disponible en: https://www.osrfoundation.org/ros-gazebo-at-the-drc-finals/spa
dc.identifier.bibliographicCitationCuevas Castañeda, C. C. (2016). Ros-gazebo. una valiosa Herramienta de Vanguardia para el Desarrollo de la Robótica. Publicaciones E Investigación, 10, 145-160. https://doi.org/10.22490/25394088.1593spa
dc.identifier.bibliographicCitation¿Qué es la robótica? (Introducción a la robótica y microcontroladores). (2017, 20 noviembre). Hacia el Espacio. http://haciaelespacio.aem.gob.mx/revistadigital/articul.php?interior=733spa
dc.identifier.bibliographicCitationS. Ivaldi, J. Peters, V. Padois and F. Nori, "Tools for simulating humanoid robot dynamics: A survey based on user feedback," 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Madrid, 2014, pp. 842-849, doi: 10.1109/HUMANOIDS.2014.7041462.spa
dc.identifier.bibliographicCitationAraújo, A., Portugal, D., Couceiro, M., Sales, J., & Rocha, R. (2014). Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 11(3), 315-326. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009spa
dc.identifier.bibliographicCitationRojas Bustos, Juan Pablo. “ENTORNO VIRTUAL PARA LA SIMULACIÓN DE UN ROBOT MÓVIL SOBRE EL FRAMEWORK ROS”, Universidad Piloto de Colombia (Colombia), 2015.spa
dc.identifier.bibliographicCitationS. Ergur and M. Ozkan, "Trajectory planning of industrial robots for 3-D visualization a ROS-based simulation framework," 2014 IEEE International Symposium on Robotics and Manufacturing Automation (ROMA), Kuala Lumpur, 2014, pp. 206-211, doi: 10.1109/ROMA.2014.7295889.spa
dc.identifier.bibliographicCitationEscobar Naranjo, Juan Camilo. "DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL INDUSTRIAL DE ROBOTS BASADOS EN INDUSTRIA 4.0", Universidad Técnica de Ambato (Ecuador), 2019.spa
dc.identifier.bibliographicCitationMelero Cazorla, Pablo. "Teleoperación de un brazo robot mediante el sensor Kinect", Universidad de Almería (España), 2014.spa
dc.identifier.bibliographicCitationMartínez Rozas, Simón Ernesto. “Modelado y simulación de robots terrestres para la inspección del alcantarillado”, Escuela Técnica Superior de Ingeniería (España), 2018.spa
dc.identifier.bibliographicCitationSamper Escudero, José Luis. “ANALISIS DE UN BRAZO ROBÓTICO CON GAZEBO Y ROS PARA TAREAS DE INSPECCIÓN REMOTA EN EL CERN”, Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales (España), 2016.spa
dc.identifier.bibliographicCitationReyes Cortés, F. (2011). Robótica: control de robots manipuladores («Revisado», «1» ed.). Alfaomega Grupo Editor.spa
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dc.identifier.bibliographicCitationGudiño-Lau, J. A., Alcalá-Rodríguez, J., Narrarro, H., Velez-Díaz, D., & Charre-Ibarra, S. (2018). Diseño y modelo cinemático de un robot delta para el diagnóstico y rehabilitación. XIKUA Boletín Científico De La Escuela Superior De Tlahuelilpan, 6(11). https://doi.org/10.29057/xikua.v6i11.2764spa
dc.identifier.bibliographicCitationAraujo, F., Ayala, L., & Bermeo, C. Universidad Politécnica Salesiana, (2014). ROBOTS ANTROPOMÓRFICOS. DOCPLAYER. https://docplayer.es/13485497-Robots-antropomorficos.htmlspa
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dc.identifier.instnameinstname:Universidad Antonio Nariñospa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UANspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repositorio.uan.edu.co/spa
dc.identifier.urihttp://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/3091
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad Antonio Nariñospa
dc.publisher.campusBogotá - Surspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédicaspa
dc.publisher.programIngeniería Electrónicaspa
dc.rightsAcceso abierto
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International (CC BY-NC-ND 4.0)spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/spa
dc.subjectRobóticaes_ES
dc.subjectDiseñoes_ES
dc.subjectSimulaciónes_ES
dc.subjectOperaciónes_ES
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dc.subjectGazeboes_ES
dc.subject.keywordRoboticses_ES
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dc.subject.keywordROSes_ES
dc.subject.keywordGazeboes_ES
dc.titleControl y operación de un brazo robótico virtual mediante Robot Operating System (ROS)es_ES
dc.typeTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)spa
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