Control de seguimiento de dos trayectorias para un robot diferencial usando el Sistema Operativo de Robótica ROS

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dc.contributor.advisorPareja Garzón, Julián Davidspa
dc.contributor.advisorChaúx Cedeño, Julián Renéspa
dc.contributor.authorCedeño Rincón, Alexanderspa
dc.contributor.authorQuevedo Arteaga, Jeison Ferneyspa
dc.creator.cedula1075314178spa
dc.creator.cedula1075302040spa
dc.creator.cedula1019022774spa
dc.creator.cedula7725760spa
dc.date.accessioned2021-03-10T20:15:28Z
dc.date.available2021-03-10T20:15:28Z
dc.date.issued2020-11-27spa
dc.descriptionPropiaes_ES
dc.description.abstractThe ROS operating system has become internationally established as one of the main tools for robot programming, both in academia and in the robotics industry. Currently, in the program of electronic engineering of the University Antonio Nariño Neiva headquarters uses Matlab and different hardware tools and open source software to support the learning process of students in the course of robotics. However, there is not a complete virtual environment in which a 3D robot can be included using the ROS Robotics Operating System, so this project proposes to develop the tracking control of two trajectories in a differential robot using ROS, not before designing the robot mentioned in CAD/CAM SolidWorks software and the 3D environment in the Gazebo simulator.eng
dc.description.abstractEl sistema operativo ROS se ha consolidado a nivel internacional como una de las principales herramientas para la programación de robots, tanto en la academia como en la industria de la robótica. Actualmente, en el programa de ingeniería electrónica de la Universidad Antonio Nariño sede Neiva se emplea Matlab y diferentes herramientas hardware y software de código abierto para apoyar el proceso de aprendizaje de los estudiantes en el curso de robótica. Sin embargo, no se cuenta con un entorno virtual por completo en el que se pueda incluir un robot 3D empleando el Sistema Operativo de Robótica ROS, por lo que este proyecto propone desarrollar el control de seguimiento de dos trayectorias en un robot diferencial empleando ROS, no sin antes diseñar el robot mencionado en el software tipo CAD/CAM SolidWorks y el entorno 3D en el simulador Gazebo.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero(a) Electrónico(a)spa
dc.description.funderFinanciación estudiantes $5.561.680 COP, financiación asesoría docente TIG UAN $506.000 COPes_ES
dc.description.notesPresencialspa
dc.description.sponsorshipOtrospa
dc.identifier.bibliographicCitationAraújo, A., Portugal, D., Couceiro, M. S., Sales, J., & Rocha, R. P. (2014). Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS. RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial, 11(3), 315–326. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009spa
dc.identifier.bibliographicCitationBarth, R., Baur, J., Buschmann, T., Edan, Y., Hellström, T., Nguyen, T., Ringdahl, O., Saeys, W., Salinas, C., & Vitzrabin, E. (2014). Using ROS for agricultural robotics : design considerations and experiences. Second International Conference on Robotics and Associated High-Technologies and Equipment for Agriculture and Forestry, RHEA-2014. May 21-23, 2014 Madrid, Spain., 509–518. http://umu.diva-portal.org/smash/record.jsf?pid=diva2%253A720845&dswid=1722spa
dc.identifier.bibliographicCitationBesseghieur, K. L., Trȩbiński, R., Kaczmarek, W., & Panasiuk, J. (2018). Trajectory tracking control for a nonholonomic mobile robot under ROS. Journal of Physics: Conference Series, 1016(1). https://doi.org/10.1088/1742-6596/1016/1/012008spa
dc.identifier.bibliographicCitationCacace, J., & Joseph, L. (2018). Mastering ROS for Robotics Programming, Second Edition : Design, build, and simulate complex robots using the Robot Operating System, 2nd Edition. Packt Publishing.spa
dc.identifier.bibliographicCitationFoote, T. (2019). ROS Community Metrics Report. July, 23. http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2014-07.pdfspa
dc.identifier.bibliographicCitationGawryszewski, M., Kmiecik, P., & Granosik, G. (2017). V-REP and LabVIEW in the service of education. Advances in Intelligent Systems and Computing, 457, 15–27. https://doi.org/10.1007/978-3-319-42975-5_2spa
dc.identifier.bibliographicCitationGazebo. (2014). Gazebo: Tutorial: Principiante: Descripción general. http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b1spa
dc.identifier.bibliographicCitationGil, J. R. (2017). Desarrollo de un caso de estudio para la interacción entre humanos y robots móviles influida por las emociones. https://riunet.upv.es/handle/10251/86468spa
dc.identifier.bibliographicCitationGoebel, P. (2013). ROS by Example. In Journal of Chemical Information and Modeling (Vol. 53, Issue 9).spa
dc.identifier.bibliographicCitationJoseph, L. (2015). Learning Robotics Using Python. In Packt Publishing (Vol. 44, Issue 8). https://doi.org/10.1088/1751-8113/44/8/085201spa
dc.identifier.bibliographicCitationKarhumaa, M., Dereck, W., & Walker, J. (2015). AUTONOMOUS NAVIGATION PLANNING WITH ROS. MICHIGAN TECHNOLOGICAL UNIVERSITY, 1, 1.spa
dc.identifier.bibliographicCitationMetroRobots.com. (2020). ROS Users of the World. http://metrorobots.com/rosmap.htmlspa
dc.identifier.bibliographicCitationPlaza Cano, M. del M. (2019). DISEÑO DE TRAYECTORIAS PARA LA INTERCEPCIÓN DE OBJETOS MÓVILES SIGUIENDO CURVAS DE BÉZIER E IMPLEMENTACIÓN SOBRE ROBOTS LEGO.spa
dc.identifier.bibliographicCitationPyo, Y., Cho, H., Ryuwoon, J., & Lim, T. (2017). Robot Programming From The Basic Concept To Practical Programming and Robot Application.spa
dc.identifier.bibliographicCitationQuigley, M., Gerkey, B., & Smart, W. D. (2015). Programming Robots with ROS A Practical Introduction to the Robot Operating System. In Journal of Chemical Information and Modeling (Vol. 53). https://doi.org/10.1017/CBO9781107415324.004spa
dc.identifier.bibliographicCitationRasouli, A., & Tsotsos, J. K. (2017). The Effect of Color Space Selection on Detectability and Discriminability of Colored Objects. http://arxiv.org/abs/1702.05421spa
dc.identifier.bibliographicCitationRivera, Z. B., De Simone, M. C., & Guida, D. (2019). Unmanned Ground Vehicle Modelling in Gazebo/ROS-Based Environments. Machines, 7(2), 42. https://doi.org/10.3390/machines7020042spa
dc.identifier.bibliographicCitationrobots.ros.org. (2020). robots.ros.org. https://robots.ros.org/spa
dc.identifier.bibliographicCitationROS.org. (2010). ROS.org | Sobre ROS. https://www.ros.org/about-ros/spa
dc.identifier.bibliographicCitationROS.org. (2020). Nodos - ROS Wiki. http://wiki.ros.org/Nodesspa
dc.identifier.bibliographicCitationVargas, H., Rosillón, K., Garcia, K., Arrieta, M., Tancredi, A., Bravo, S., Toro, E., Ordoñez, B., Núñez, G., Urdaneta, E., Villarreal, J. L., Mejías, J., & Rodríguez, R. (2019). Robótica educativa: Un nuevo entorno interactivo y sostenible de aprendizaje en la educación básica. Revista Tecnológica-Educativa Docentes 2.0, 7(1), 51–64.spa
dc.identifier.bibliographicCitationwiki.ros.org. (2020). sw_urdf_exporter - ROS Wiki. http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporterspa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Antonio Nariñospa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UANspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repositorio.uan.edu.co/spa
dc.identifier.urihttp://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/3156
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad Antonio Nariñospa
dc.publisher.campusNeiva Buganvilesspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédicaspa
dc.publisher.programIngeniería Electrónicaspa
dc.rightsAcceso abierto
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.licenseAttribution-NoDerivatives 4.0 International (CC BY-ND 4.0)spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0/spa
dc.subjectSistema Operativo de Robótica ROSes_ES
dc.subjectControl de seguimiento de trayectoriases_ES
dc.subjectrobot móvil diferenciales_ES
dc.subjectEntorno virtuales_ES
dc.subjectGazeboes_ES
dc.subject.keywordRobotics Operating Systemes_ES
dc.subject.keywordPath Tracking Controles_ES
dc.subject.keywordDifferential Mobile Robotes_ES
dc.subject.keywordVirtual Environmentes_ES
dc.subject.keywordGazeboes_ES
dc.titleControl de seguimiento de dos trayectorias para un robot diferencial usando el Sistema Operativo de Robótica ROSes_ES
dc.typeTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)spa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
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