Caracterización del sensor IMU (Inertial measurement unit) BNO055

Simple item page
dc.contributor.advisorHernandez Baquero, Wilson Andresspa
dc.contributor.authorRamos Cifuentes, Juliana Andreaspa
dc.contributor.authorCastillo Corredor, Julian Santiagospa
dc.date.accessioned2021-03-03T20:07:23Z
dc.date.available2021-03-03T20:07:23Z
dc.date.issued2020-06-08spa
dc.descriptionPropiaes_ES
dc.description.abstractThe purpose of this project is to carry out the characterization of the inertial measurement unit (IMU) by implementing the Allan variance method, which is based on statistical analysis of the measurements obtained with the IMU sensor. An IMU is a device made up of an accelerometer, which measures the changes in force produced by the movement of the device; a gyroscope, which is responsible for recording the variation in the position of the axes represented by the IMU and a magnetometer, which interacts with the Earth's magnetic field. The data provided by the IMU will be read by means of a raspberry pi board, these are of utmost importance for the navigation of high-end land vehicles (cars, trucks and motorcycles), air (aircraft and helicopters), maritime and space (extraterrestrial exploration), allowing them to orient and move as safely and accurately as possible. In the same way, the program that is developed for the management of the IMU sensor provides a very useful tool whose objective is not only to obtain, manage and manipulate the data offered by the IMU, but will also allow it to be characterized, applying the ALLAN VARIANCE statistical method. For the development of this program, one of the most used programming languages at this time, such as Python, has been used.eng
dc.description.abstractLa finalidad de este proyecto es la realizar la caracterización de la unidad de medida inercial (IMU) implementando el método de Allan variance, el cual se basa en análisis estadísticos de las medidas obtenidas con el sensor IMU. Una IMU es un dispositivo compuesto por un acelerómetro, el cual mide los cambios de fuerza producidos por el movimiento del dispositivo; un giroscopio, que se encarga de registrar la variación de la posición de los ejes representamos por la IMU y un magnetómetro, que interactúa con el campo magnético terrestre. Los datos que proporcionara la IMU serán leídos por medio de una placa raspberry pi, estos son de suma importancia para la navegación de vehículos terrestres coches, camiones y motocicletas de gama alta), aéreos (aviones y helicópteros), marítimos y espaciales (exploración extraterrestre), permitiendo que se orienten y desplacen de la forma más segura y precisa posible. De la misma manera, el programa que se desarrolla para la gestión del sensor IMU proporciona una herramienta muy útil cuyo objetivo, no es solo la obtención, gestión y manipulación de los datos ofrecidos por la IMU, si no permitirá caracterizarlo aplicando el método estadístico ALLAN VARIANCE. Para el desarrollo de dicho programa se ha recurrido a uno de los lenguajes de programación más utilizados en este tiempo, como es Python.spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero(a) Electrónico(a)spa
dc.description.funder$11.005.000 (de acuerdo a lo reportado en el anteproyecto)es_ES
dc.description.notesPresencialspa
dc.identifier.bibliographicCitationC. S. J. R. Jurado, «A regression-based methodology to improve estimation of inertial sensor errors using Allan variance data,» Wiley Ion, 2018.spa
dc.identifier.bibliographicCitationS. M. Gómez, «Análisis de unidades inerciales de medida (IMU) y diseño de controlador de ángulo de ataque aplicado a cuadricóptero,» Escuela Politécnica Superior, Alcalá, 2015.spa
dc.identifier.bibliographicCitation*. A. V. 2. a. J. R. 2. Alvarellos, «Raspberry Pimu: Raspberry Pi Based Inertial Sensor Data Processing System,» proceedings, Coruña, 2018.spa
dc.identifier.bibliographicCitationA. G. S. J. M. M. S. A. S. A. P. M. S. a. J. M. K. Nirmala, «Noise modeling and analysis of an IMU-based attitude sensor: improvement of performance by filtering and sensor fusion,» aIndian Institute of Astrophysic, India, 2016.spa
dc.identifier.bibliographicCitationP. Z. ·. Z. ·. Z. L. Zheng, «Error characteristics analysis and calibration testing for MEMS IMU gyroscope,» AerospaceSystems, Shanghai, China, 2019.spa
dc.identifier.bibliographicCitationAdafruit, «Adafriut,» 2015. [En línea]. Available: https://learn.adafruit.com/bno055- absolute-orientation-sensor-with-raspberry-pi-and-beaglebone-black/hardware. [Último acceso: 15 04 2020].spa
dc.identifier.bibliographicCitationInvenSense, «InvenSense Inc,» 14 09 2014. [En línea]. Available: https://stanford.edu/class/ee267/misc/MPU-9255-Datasheet.pdf. [Último acceso: 25 05 2020].spa
dc.identifier.bibliographicCitationM. Matej, «New Experience with Allan Variance».spa
dc.identifier.bibliographicCitationS. J. J. a. R. J. A. K. CM, «“regression-based methodology to,» vol. 3, nº https://doi.org/10.1002/navi.278., pp. pp. 251-263, 2019.spa
dc.identifier.bibliographicCitationE. R. H. Cruz, «C´alculo Diferencial e Integral III,» Facultad de Ciencias UNAM, 2016.spa
dc.identifier.bibliographicCitationI. M. Zambrano, «Estimación de los parámetros de un modelo haciendo uso de correspondencias con incertidumbre,» centro de investigacion en matematicas , Guanajuato, 2011.spa
dc.identifier.bibliographicCitationMaldonado, «Estimación de los parámetros de un modelo haciendo uso de,» 2011.spa
dc.identifier.bibliographicCitationI. O. C. Aburto, «Aplicacion del metodo de levenberg del método de levenberg- marquardt y del gradiente conjugado en la estimacion de la generalización de calor de un aparato de placa caliente con guarda,» Morelos, 2004.spa
dc.identifier.bibliographicCitationD. A. R. M. E. AL., «Implementación de una tarjeta de adquisición y procesamiento de señales para el monitoreo de distorsión armónica y parámetros de estado estable en redes de tensión menor a 1 kv,» BOGOTA, 2017.spa
dc.identifier.bibliographicCitationCovantec, «Covantec,» 2014. [En línea]. Available: https://entrenamiento-python- basico.readthedocs.io/es/latest/. [Último acceso: 20 04 2020].spa
dc.identifier.bibliographicCitationPrometec.com, [En línea]. Available: https://www.prometec.net/imu-mpu6050/. [Último acceso: 12 04 2020].spa
dc.identifier.bibliographicCitation«scipy.optimize.curve_fit — SciPy v1.4.1 Reference Guide,» [En línea]. Available: https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/generated/scipy.optimize.curve_fit. [Último acceso: 20 05 2020].spa
dc.identifier.bibliographicCitationJ. C. M. -. Yand, «Robot móvil de pequeña escala para seguimiento reactivo basado en LIDAR de surcos de cacao en etapa de vivero,» Universidad Antonio Nariño, Villavicencio, 2019.spa
dc.identifier.bibliographicCitationB. A. M. D. P. J. E. C. Veloz, Diseño, simulación y control de la dinámica de un robot planar de dos grados de libertad, documento, UNITEC, 2014.spa
dc.identifier.bibliographicCitationB. Sensortec, «BNO055 Intelligent 9-axis absolute orientation sensor,» Bosch, November 2014.spa
dc.identifier.bibliographicCitationA. Novales, «Estimación de modelos no lineales Contents,» p. 69, 2016.spa
dc.identifier.instnameinstname:Universidad Antonio Nariñospa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional UANspa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repositorio.uan.edu.co/spa
dc.identifier.urihttp://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/2564
dc.language.isospaspa
dc.publisherUniversidad Antonio Nariñospa
dc.publisher.campusVillavicenciospa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédicaspa
dc.publisher.programIngeniería Electrónicaspa
dc.rightsAcceso abierto
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.rights.licenseAttribution 4.0 International (CC BY 4.0)spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/spa
dc.subjectIMUes_ES
dc.subjectAllan variancees_ES
dc.subjectpythones_ES
dc.subjectraspberry pies_ES
dc.subjectgiroscopioes_ES
dc.subjectmagnetómetroes_ES
dc.subjectacelerómetroes_ES
dc.subject.keywordIMUes_ES
dc.subject.keywordAllan variancees_ES
dc.subject.keywordpythones_ES
dc.subject.keywordraspberry pies_ES
dc.subject.keywordgyroscopees_ES
dc.subject.keywordmagnetometeres_ES
dc.subject.keywordaccelerometees_ES
dc.titleCaracterización del sensor IMU (Inertial measurement unit) BNO055es_ES
dc.typeTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)spa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
thumbnail.default.alt
Name:
2020AutorizacióndeAutores1.pdf
Size:
771.26 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Autorización de Autores
thumbnail.default.alt
Name:
2020JulianAndreaRamosCifuentes.pdf
Size:
976.26 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Trabajo de grado
Download
thumbnail.default.alt
Name:
2020AutorizacióndeAutores2.pdf
Size:
196.49 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Autorización de Autores
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
thumbnail.default.alt
Name:
license.txt
Size:
2.65 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Collections
Ingeniería electrónica