Diseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARA

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dc.creatorValencia, Guillermo E.
dc.creatorTurizo, John C.
dc.creatorSanjuan, Marco E.
dc.date2011-12-01
dc.date.accessioned2024-10-10T02:24:37Z
dc.date.available2024-10-10T02:24:37Z
dc.descriptionA control by reference model Computed Torque Control (CTC) was implemented through simulation on a SCARAtype robot manipulator with four degrees of freedom, in order to carry out the study of the benefits of the algorithm to a set of tests. The CTC is a classical law in control of industrial manipulators and it uses the feedback of a signal that cancels the effects of gravity, friction, inertia tensor of the manipulator, coriolis and centrifugal forces. The controllers were evaluated by calculating the tracking error, rejection of disturbance and errors in the model.en-US
dc.descriptionSe implementó en simulación un control por modelo de referencia tipo Controlador por Torque Calculado (CTC) sobre un robot manipulador tipo SCARA de cuatro grados de libertad, con miras a realizar un estudio de las bondades del algoritmo ante un conjunto de pruebas. El CTC es una ley clásica en control de manipuladores industriales y usa la realimentación de una señal que cancela los efectos de gravedad, fricción, tensor de inercia del manipulador, fuerzas de coriolis y centrifugas. Los controladores fueron evaluados calculando el error de seguimiento, rechazo de perturbación y errores en el modelo.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.identifierhttps://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323
dc.identifier.urihttps://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10409
dc.languagespa
dc.publisherUNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑOes-ES
dc.relationhttps://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/323/269
dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0es-ES
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa
dc.sourceINGE@UAN - TENDENCIAS EN LA INGENIERÍA; Vol. 2 Núm. 3 (2011)es-ES
dc.source2346-1446
dc.source2145-0935
dc.subjectControlador por torque calculado CTCes-ES
dc.subjectcontrolador predictivo generalizado GPCes-ES
dc.subjectcontrol por modelo de referencia MPCes-ES
dc.subjectrobot manipuladores-ES
dc.subjectSCARAes-ES
dc.subjectComputed torque control CTCen-US
dc.subjectgeneralized predictive controller GPCen-US
dc.subjectreference model control RMCen-US
dc.subjectrobot manipulatoren-US
dc.subjectSCARAen-US
dc.titleDiseño de un Controlador por Torque Calculado CTC de un Robot Manipulador Tipo SCARAes-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501spa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
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