Browsing by Author "Alberto Villarriaga, Alberto Villarriaga"

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    Implementación de un robot móvil prototipo para la navegación autónoma reactiva entre surcos de un cultivo agrícola
    (Universidad Antonio Nariño, 2024-11-08) Juan Sebastian Varela Sanabria; Juan Sebastian Lamprea Corredor; Alberto Villarriaga, Alberto Villarriaga
    Los enfoques académicos de la robótica móvil están sujetos a una evolución continua a la navegación autónoma y presentan técnicas importantes de tipo reactivo y deliberativo.[1] Se define por navegación autónoma a la capacidad de ir de un punto del espacio a otro evitando obstáculos y conlleva un problema complejo por dos razones: la incertidumbre inherente a los sensores del robot y el hecho de que el robot a menudo tiene que explorar un entorno desconocido. Por regla general, no tenemos mapas o datos fiables para navegar por los caminos de forma segura [2]. En particular, la navegación automatizada de robots móviles que aplican técnicas reactivas se ve facilitada por los bajos costos computacionales que implican, lo que provee la incorporación de métodos de percepción y técnicas de sistemas de control. Consecuentemente, este documento presenta los resultados obtenidos tras el abordaje del estudio del problema de navegar autónomamente entre surcos de un cultivo agrícola, tal que para lograrlo se aplique un sistema de control de lazo cerrado, que gobierne su direccionamiento mientras se desplaza. Un chasis es utilizado como base, teniendo un sistema de locomoción tipo oruga, el cual es manejado por motores de corriente directo (DC). Para el sistema de percepción se usó un sensor LIDAR (Light Detection and Ranging) y un sensor inercial IMU (Inertial Measuerement Unit). Todo lo presentado hace parte de un trabajo de grado para optar el título de Ingeniería Electrónica