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http://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/3898> Repositorio UAN
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| Título : | Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible. |
| metadata.dc.creator: | Díaz, Yulieth Hernández, Naidú Montoya, Jairo |
| Palabras clave : | Robot;modelamiento;manufactura;cinemática;Robot;modeling;manufacturing;kinematics |
| Descripción : | The flexible manufacturing module of the CNC Lab automation engineering program includes within its main components two CNC machines, which perform machining by turning and milling. For the positioning of these parts, a control methodology is applied to the CRS A255 robotic arm, using LabView® as a graphic interface. In order to calculate the forward, inverse and differential kinematics, the models associated to that methodology are developed. Validation of the models is performed after that moving the robot using the software, which recognize each joint and shows data as link´s speed, endpoint of the end effector, angular displacement of each link and the paths for the positioning of the parts in the CNC machines. The accuracy for the arm to reach the endpoint is assessed, validating the model experimentally, obtaining error values of 1.19% for direct kinematics and 3% for inverse kinematics, values that are acceptable for a good position and confirming that the paths of motion that were established are adequate. El módulo de manufactura flexible, del laboratorio de CNC del programa de ingeniería en Automatización, incluye dentro de sus componentes principales dos máquinas de control numérico computarizado (CNC), las cuales realizan el mecanizado de piezas por torneado y fresado. Para el posicionamiento de estas piezas, se cuenta con un brazo robótico CRS A255 al cual se le aplica una metodología de control, con el diseño de la interfaz gráfica de usuario utilizando LabVIEW®. Se desarrollan los modelos para calcular la cinemática directa, inversa y diferencial. Luego se hace la validación de las ecuaciones obtenidas, moviendo el robot por medio de un programa, el cual reconoce cada articulación y muestra al usuario datos como: velocidad de movimiento, punto al que se lleva el extremo del robot, ángulo de desplazamiento de cada articulación y las rutinas para el posicionamiento de las piezas en las máquinas CNC. La precisión con la que el brazo llega a determinado punto se comprueba a través de la validación de los modelos en forma experimental, obteniéndose errores del 1,19% para la cinemática directa y de 3% para la cinemática inversa, siendo estos valores tolerables y corroborando que las trayectorias de movimiento que se establecieron son adecuadas |
| URI : | http://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/3898 |
| Otros identificadores : | http://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/224 |
| Editorial : | UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO |
| Aparece en las colecciones: | INGE@UAN |
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