1. Universidad Antonio Nariño
  2. Trabajos de grado
  3. Pregrado
  4. Ingeniería electrónica
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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorChristian, Erazo Ordoñez-
dc.creatorHernández Suárez, Juan Ángel-
dc.date.accessioned2021-03-02T16:52:28Z-
dc.date.available2021-03-02T16:52:28Z-
dc.date.created2020-07-21-
dc.identifier.urihttp://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/2238-
dc.description.abstractIn this document we present the design of a nonlinear controller based on position and orientation error in order to coordinate the movement of two mobile robots using the leader-follower strategy. Initially, the mathematical model of the differential robot is described, expressed in terms of ordinary linear differential equations, which were simulated and validated using the Matlab software. In Chapter 3 a state observer is proposed to estimate the angular velocity of the differential robot, which will be used for the implementation of the controller. Then it is describe the controller that aims to coordinate mobile robots to follow a path described by a parametric curve, where the leading robot has the reference parametric curve incorporated which will follow the other mobile robots. Finally, remarks and conclusions are presented, taking into account obtained results and future work.es_ES
dc.description.tableofcontentsEn este documento se presenta el diseño de un controlador no lineal basado en el error de posición y orientación, para coordinar el movimiento de dos robots móviles utilizando la estrategia líder-seguidor. Inicialmente se describe el modelo matemático del robot diferencial, expresado en terminos de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias, el cual se validó haciendo uso del software Matlab. En el Capítulo 3 se propone un observador de estados para estimar velocidad angular del robot diferencial, el cual sera utilizado para la implementación del controlador. En el Capítulo 4 se describe el controlador que tiene como objetivo la coordinación de robots moviles para seguir una trayectoria descrita por una ecuación de curvas paramétricas, donde el robot líder tiene incorporada la curva paramétrica de referencia la cual van a seguir los demas robots moviles. Finalmente se presentan las conclusiones del trabajo de grado, donde se explica los resultados obtenidos, los objetivos cumplidos y futuros trabajos.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Antonio Nariñoes_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial 3.0 Estados Unidos de América*
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Estados Unidos de América*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/*
dc.sourceinstname:Universidad Antonio Nariñoes_ES
dc.sourcereponame:Repositorio Institucional UANes_ES
dc.sourceinstname:Universidad Antonio Nariñoes_ES
dc.sourcereponame:Repositorio Institucional UANes_ES
dc.subjectLíder-seguidor,es_ES
dc.subjectcoordinación,es_ES
dc.subjectestimador.es_ES
dc.titleCoordinación de robots móviles mediante un controlador-observador no lineal basado en el error de posición de las unidades móviles.es_ES
dc.publisher.programIngeniería Electrónicaes_ES
dc.rights.accesRightsopenAccesses_ES
dc.subject.keywordLeader-follower,es_ES
dc.subject.keywordcoordination,es_ES
dc.subject.keywordestimator.es_ES
dc.type.spaTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)es_ES
dc.type.hasVersioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersiones_ES
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dc.source.bibliographicCitationM. RÍOS G., LUÍS HERNANDO; BUENO L., “Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial,” Scientia Et Technica, vol. XIV, no. 38, pp. 13–18, 2008.es_ES
dc.source.bibliographicCitationF. Monasterio-Huelin and A. Gutiérrez, “Modelado de un motor dc,” 2020.es_ES
dc.description.degreenameIngeniero(a) Electrónico(a)es_ES
dc.description.degreelevelPregradoes_ES
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédicaes_ES
dc.description.notesPresenciales_ES
dc.publisher.campusBogotá - Sur-
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