Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)Valencia, Guillermo E.Turizo, John C.Sanjuan, Marco E.2021-06-162021-06-162011-12-01http://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/3904A control by reference model Computed Torque Control (CTC) was implemented through simulation on a SCARAtype robot manipulator with four degrees of freedom, in order to carry out the study of the benefits of the algorithm to a set of tests. The CTC is a classical law in control of industrial manipulators and it uses the feedback of a signal that cancels the effects of gravity, friction, inertia tensor of the manipulator, coriolis and centrifugal forces. The controllers were evaluated by calculating the tracking error, rejection of disturbance and errors in the model.Se implementó en simulación un control por modelo de referencia tipo Controlador por Torque Calculado (CTC) sobre un robot manipulador tipo SCARA de cuatro grados de libertad, con miras a realizar un estudio de las bondades del algoritmo ante un conjunto de pruebas. El CTC es una ley clásica en control de manipuladores industriales y usa la realimentación de una señal que cancela los efectos de gravedad, fricción, tensor de inercia del manipulador, fuerzas de coriolis y centrifugas. Los controladores fueron evaluados calculando el error de seguimiento, rechazo de perturbación y errores en el modelo.application/pdfspaAcceso abiertoComputed torque control CTCControlador por torque calculado CTCgeneralized predictive controller GPCcontrolador predictivo generalizado GPCreference model control RMCcontrol por modelo de referencia MPCrobot manipulatorrobot manipuladorSCARASCARAinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2