Alberto Villarriaga, Alberto VillarriagaJuan Sebastian Varela SanabriaJuan Sebastian Lamprea Corredor2024-11-082024-11-082024-08-152024-11-08https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/11805Academic approaches to mobile robotics are subject to continuous evolution to autonomous navigation and present important reactive and deliberative techniques.[1] Autonomous navigation is defined as the ability to go from one point in space to another while avoiding obstacles and entails a complex problem for two reasons: the uncertainty inherent in the robot's sensors and the fact that the robot often has to explore an environment a stranger. As a rule, we do not have reliable maps or data to navigate the roads safely [2]. In particular, the automated navigation of mobile robots that apply reactive techniques is facilitated by the low computational costs involved, which provides for the incorporation of perception methods and control system techniques. Consequently, this document presents the results obtained after approaching the study of the problem of autonomously navigating between rows of an agricultural crop, such that to achieve this, a closed-loop control system is applied, which governs its direction while moving. A chassis is used as a base, having a caterpillar-type locomotion system, which is driven by direct current (DC) motors. For the perception system, a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor and an IMU (Inertial Measurement Unit) sensor were used. Everything presented is part of a degree project to opt for the title of Electronic EngineeringLos enfoques académicos de la robótica móvil están sujetos a una evolución continua a la navegación autónoma y presentan técnicas importantes de tipo reactivo y deliberativo.[1] Se define por navegación autónoma a la capacidad de ir de un punto del espacio a otro evitando obstáculos y conlleva un problema complejo por dos razones: la incertidumbre inherente a los sensores del robot y el hecho de que el robot a menudo tiene que explorar un entorno desconocido. Por regla general, no tenemos mapas o datos fiables para navegar por los caminos de forma segura [2]. En particular, la navegación automatizada de robots móviles que aplican técnicas reactivas se ve facilitada por los bajos costos computacionales que implican, lo que provee la incorporación de métodos de percepción y técnicas de sistemas de control. Consecuentemente, este documento presenta los resultados obtenidos tras el abordaje del estudio del problema de navegar autónomamente entre surcos de un cultivo agrícola, tal que para lograrlo se aplique un sistema de control de lazo cerrado, que gobierne su direccionamiento mientras se desplaza. Un chasis es utilizado como base, teniendo un sistema de locomoción tipo oruga, el cual es manejado por motores de corriente directo (DC). Para el sistema de percepción se usó un sensor LIDAR (Light Detection and Ranging) y un sensor inercial IMU (Inertial Measuerement Unit). Todo lo presentado hace parte de un trabajo de grado para optar el título de Ingeniería ElectrónicaPDFEspañolRobot móvilesNavegación autónomaLIDARIMUSistema de controlTesis/Trabajo de grado - Monografía - PregradoMobile robotsAutonomous navigationLIDARIMUControl systemAcceso abierto