Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)Castañeda Melo, Luis FernandoHernández Gálviz, Julian EstebanAcosta Romero, Camilo Andrés2023-03-022023-03-022022-11-24http://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/7761The inertial measurement unit (IMU) is a device comprising an accelerometer that measures the change of force produced by the movement of the same, a gyroscope that records the change of position of the axes and a magnetometer that interacts with the earth's magnetic field. The present work exposes the comparison between two IMU sensors, for the measurement and implementation in the rotary wing propeller-beam (SHAR) project, previously developed in the SITAD (seedbed of research in analog and digital technologies), which consists of a platform for the study of control theory, where the selection of one of the IMU'S that has the characteristics required for its application is proposed. A series of steps must be followed for the study and analysis of the IMU'S comprised; selection of the method for the calculation of errors, acquisition of the electronic components, implementation of the test system, acquisition of data from the sensors and data analysis. The realization of these allows to consolidate the comparison of the IMU's with the objective of achieving the selection of one of these for the SHAR project and analysis for future applications.The inertial measurement unit (IMU) is a device comprised by; an accelerometer that measures the change of force produced by the movement of the same, a gyroscope that registers the change of position of the axes and a magnetometer that interacts with the earth's magnetic field.La unidad de medición inercial (inertial measurement unit, IMU) es un dispositivo comprendido por; un acelerómetro que mide el cambio de fuerza producido por el movimiento del mismo, un giroscopio que registra el cambio de posición de los ejes y un magnetómetro que interactúa con el campo magnético terrestre. El presente trabajo expone la comparación entre dos sensores IMU, para la medición e implementación en el proyecto de hélice-viga de ala rotatoria (SHAR), previamente desarrollado en el SITAD (semillero de investigación en tecnologías analógicas y digitales), el cual consiste en una plataforma para el estudio de teoría de control, donde se propone la selección de uno de los IMU'S que posee las características requeridas para su aplicación. Se debe seguir una serie de pasos para el estudio y análisis de los IMU'S comprendidos; selección del método para el cálculo de errores, adquisición de los componentes electrónicos, implementación del sistema de prueba, adquisición de datos de los sensores y análisis de datos. La realización de estos permite consolidar la comparación de los IMU'S con el objetivo de lograr la selección de uno de estos para el proyecto SHAR y análisis para futuras aplicaciones.spaAcceso abiertoIMUGiroscopioAcelerómetroMagnetómetroT44.22 A185cTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)IMUGyroscopeMagnetometerAccelerometerinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2W. e. a. Ilewicz, «Estimation of Uncertainty of IMU Module Measurement Results,» de International Conference on Signals and Electronic Systems (ICSES), 2018.W. e. a. Hernandez, «Caracterizac ión de fuentes de error en una unidad inercial usando varianza de Allan y ajuste de parámetros no lineales,» Revista de Física: Serie de Conferencias, vol. 1674, nº 012004, 29 08 2020.J. Cortes Farfan, «Diseño y construccion de un sistema Hélice-Viga de ala rotatoria,» Villavivencio, 2021.M. Š. M Matejček, «New Experience with Allan Variance,» 22017.S. K. C. R. J. Jurado J, «A regression-based methodology to improve estimation of inertial sensor errors using Allan variance data,» 30 08 2018.C. J. Ramos J, «CARACTERIZACIÓN DEL SENSOR IMU (INERTIAL MEASUREMENT UNIT) BNO055,» 2020.B. V. D. Mesa Pérez D, «CALIBRACIÓN DE UNIDADES DE MEDICIÓN INERCIAL UTILIZANDO GEOMETRÍA Y REDES NEURONALES,» 2017.J. -S. K. y. T. K. M. Hwangbo, «MU Self-Calibration Using Factorization,» IEEE Transactions on Robotics, vol. vol. 29, nº no. 2, pp. pp. 493-507 , 2013.F. H. y. L. R. R. Zhang, «Calibration of an IMU Using 3-D Rotation Platform,» IEEE Sensors Journal , vol. vol. 14, nº núm. 6, pp. págs. 1778-1787, 2014.S. M. Gónmez, «Análisis de unidades inerciales de medida (IMU) y diseño de,» Biblioteca de ingenieria de la Universidad de Alcalá, p. 102, 2015.instname:Universidad Antonio Nariñoreponame:Repositorio Institucional UANrepourl:https://repositorio.uan.edu.co/